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机器人学 建模、控制与视觉 熊有�?PDF 下蝲


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资料���介:(x��)
为适应工业机器人、�v陆空机器人和��p��机器人快速发展的需要,�H�出机器人学的综合性、新颖性和前瞻性等特点�Q�《机器�h学:(x��)建模、控制与视觉》一书分建模、控制与视觉三个部分地阐�q�C��(ji��n)机器人学的基���内容�?全书包含十七章。章为概�q�ͼ�介绍机器人的内涵、应用以�?qi��ng)机器�h学的研究方向。徏模部分包括第2章至�W?章,介绍机器人机构,刚体位姿描述和齐�ơ变换,刚体速度和静(r��n)力,操作臂运动学、雅可比矩阵和操作臂动力学。控刉���分包括第8章至3章,介绍轨迹生成、轨�qҎ(gu��)��制、力的控制、运动规划、协调控制和自适应控制。视觉部分包�?章至7章,介绍视觉囑փ�处理、视觉运动控制、轮式移动机器�h和飞行机器�h�?/span>


资料目录�Q?br /> �?概述�Q?�Q?/span>
1.1 机器人的内涵�Q?�Q?/span>
1.2 机器人的应用与发展(4�Q?/span>
1.3 机器人学的研�I�展望(7�Q?/span>
1.4 机器人学�Q�徏模、控制与视觉�Q?1�Q?/span>
�W?�?机器人机构(14�Q?/span>
2.1 �q�动副(14�Q?/span>
2.2 串联机器人机构(15�Q?/span>
2.3 �q�联机器人机构(20�Q?/span>
2.4 机器人手爪(24�Q?/span>
2.5 探测车�?zh��n)�架机构�?7�Q?/span>
2.6 多��步行机器人机构(29�Q?/span>
2.7 RV减速器和谐波减速器�Q?1�Q?/span>
�?f��n)题�Q?4�Q?/span>
�W?�?位姿描述和齐�ơ变换(36�Q?/span>
3.1 刚体位姿描述�Q?6�Q?/span>
3.2 齐次坐标和齐�ơ变换(40�Q?/span>
3.3 �q�动���子�Q?3�Q?/span>
3.4 变换矩阵的运���(44�Q?/span>
3.5 �Ƨ拉角与RPY角(49�Q?/span>
3.6 旋�{变换通式�Q?2�Q?/span>
3.7 位姿的综合(57�Q?/span>
3.8 计算的复杂性(59�Q?/span>
�?f��n)题�Q?0�Q?/span>
�W?�?刚体速度和静(r��n)力(63�Q?/span>
4.1 �U�矢量(63�Q?/span>
4.2 微分转动与�{动速度�Q?6�Q?/span>
4.3 微分�q�动与运动旋量(71�Q?/span>
4.4 刚体变换的线矢量表示�Q?8�Q?/span>
4.5 螺旋�q�动�Q?1�Q?/span>
4.6 力旋量(85�Q?/span>
4.7 �U�矢量、旋量与螺旋�Q?8�Q?/span>
�?f��n)题�Q?0�Q?/span>
�W?�?操作臂运动学�Q?3�Q?/span>
5.1 �q�杆参数和连杆坐标系�Q?3�Q?/span>
5.2 �q�杆变换和运动学方程�Q?7�Q?/span>
5.3 PUMA560机器�����动学反解�Q?02�Q?/span>
5.4 指数�U�公式(107�Q?/span>
5.5 �q�动学方�E�的自动生成�Q?12�Q?/span>
5.6 �q�动学反解的子问题(114�Q?/span>
5.7 �q�动学的���闭解和解的存在性、性(119�Q?/span>
5.8 驱动�I�间、关节空间和操作�I�间�Q?23�Q?/span>
5.9 �q�联机构�q�动学(124�Q?/span>
�?f��n)题�Q?30�Q?/span>
�W?�?操作臂的雅可比矩阵(135�Q?/span>
6.1 引例�Q?35�Q?/span>
6.2 速度雅可比矩阵(137�Q?/span>
6.3 逆雅可比矩阵和奇异性(142�Q?/span>
6.4 操作臂的灵��y性(145�Q?/span>
6.5 力雅可比矩阵�Q?48�Q?/span>
6.6 冗余度机器�h�Q?53�Q?/span>
6.7 刚度与柔度(157�Q?/span>
6.8 误差标定与补偿(159�Q?/span>
�?f��n)题�Q?62�Q?/span>
�W?�?操作臂动力学�Q?67�Q?/span>
7.1 操作臂动力学概述�Q?67�Q?/span>
7.2 质点�p�M��单刚体动力学�Q?68�Q?/span>
7.3 拉格朗日动力学(173�Q?/span>
7.4 操作臂的拉格朗日方程�Q?76�Q?/span>
7.5 拉格朗日方程的其他�Ş式(180�Q?/span>
7.6 �q�杆�q�动的传递(183�Q?/span>
7.7 牛顿�Ƨ拉递推动力学方�E�(187�Q?/span>
7.8 ��Z��指数�U�的牛顿?�Ƨ拉�Ҏ(gu��)���Q?91�Q?/span>
7.9 兌����I�间和操作空间动力学�Q?93�Q?/span>
7.10 动力学性能指标�Q?95�Q?/span>
�?f��n)题�Q?98�Q?/span>
�W?�?轨迹生成�Q?01�Q?/span>
8.1 轨迹规划的一般性问题(201�Q?/span>
8.2 兌���轨迹的插��|��203�Q?/span>
8.3 �W�卡儿空间轨�q�规划方法(211�Q?/span>
8.4 利用四元数进行直�U�轨�q�规划(217�Q?/span>
8.5 轨迹的实时生成(222�Q?/span>
8.6 全覆盖�\径规划(224�Q?/span>
�?f��n)题�Q?27�Q?/span>
�W?�?操作臂的轨迹控制�Q?29�Q?/span>
9.1 二阶�U�性控制器的分解(230�Q?/span>
9.2 单关节的建模和控�Ӟ��235�Q?/span>
9.3 操作臂的非线性控�Ӟ��242�Q?/span>
9.4 操作臂的多关节控�Ӟ��245�Q?/span>
9.5 实际问题�Q?47�Q?/span>
9.6 工业机器人的集中控制�Q?50�Q?/span>
9.7 分解�q�动控制�Q?51�Q?/span>
9.8 ��Z��直角坐标的控�Ӟ��257�Q?/span>
9.9 李雅普诺夫稳定性分析(259�Q?/span>
�?f��n)题�Q?62�Q?/span>
0�?机器人的力控�Ӟ��264�Q?/span>
10.1 概述�Q?64�Q?/span>
10.2 �?力矩传感器(265�Q?/span>
10.3 �U�束�q�动与约束坐标系�Q?67�Q?/span>
10.4 力控制规律的分解�Q?70�Q?/span>
10.5 间接力控�Ӟ��272�Q?/span>
10.6 直接力控�Ӟ��275�Q?/span>
�?f��n)题�Q?80�Q?/span>
1�?�q�动规划�Q?82�Q?/span>
11.1 �I�间�?qi��ng)运动规划�?82�Q?/span>
11.2 �q�义�l�罗���图法(286�Q?/span>
11.3 单元分解法运动规划(288�Q?/span>
11.4 ��Z��采样的运动规划(289�Q?/span>
11.5 人工势力场法�Q?91�Q?/span>
�?f��n)题�Q?94�Q?/span>
2�?协调控制�Q?95�Q?/span>
12.1 概述�Q?95�Q?/span>
12.2 双臂协调�q�动的约束关�p�(295�Q?/span>
12.3 双臂协调的关节力矩计���(300�Q?/span>
12.4 多指手爪的运动分析(304�Q?/span>
12.5 抓取的稳定性和可操作性(308�Q?/span>
12.6 多指抓取规划和协调控�Ӟ��310�Q?/span>
�?f��n)题�Q?15�Q?/span>
3�?自适应控制�Q?17�Q?/span>
13.1 模型参考自适应控制�Q?18�Q?/span>
13.2 自校正自适应控制�Q?21�Q?/span>
13.3 自适应扰动控制�Q?23�Q?/span>
13.4 PD自适应控制�Q?25�Q?/span>
13.5 自适应鲁棒性联合控�Ӟ��330�Q?/span>
13.6 直角坐标�I�间自适应控制�Q?31�Q?/span>
13.7 自适应��L��控制�Q?34�Q?/span>
13.8 自学�?f��n)控�Ӟ�?38�Q?/span>
�?f��n)题�Q?42�Q?/span>
4�?视觉囑փ�处理�Q?43�Q?/span>
14.1 囑փ�传感器与视觉�Q?43�Q?/span>
14.2 囑փ�几何变换与相机成像模型(348�Q?/span>
14.3 �I�间滤�L�Q?51�Q?/span>
14.4 频域滤�L�Q?56�Q?/span>
14.5 囑փ�分割�Q?58�Q?/span>
14.6 特征提取�Q?62�Q?/span>
14.7 囑փ�匚w���Q?65�Q?/span>
14.8 囑փ�拼接�Q?68�Q?/span>
�?f��n)题�Q?72�Q?/span>
5�?视觉�q�动控制�Q?73�Q?/span>
15.1 视觉标定�Q?73�Q?/span>
15.2 立体视觉�Q?77�Q?/span>
15.3 视觉���(g��)���(383�Q?/span>
15.4 视觉跟踪�Q?88�Q?/span>
15.5 视觉伺服控制�Q?92�Q?/span>
�?f��n)题�Q?97�Q?/span>
6�?轮式�U�d��机器人(398�Q?/span>
16.1 ���介(398�Q?/span>
16.2 �q�动学徏模(400�Q?/span>
16.3 机动性(405�Q?/span>
16.4 动力学徏模(408�Q?/span>
16.5 �U�d��机器人定位(410�Q?/span>
16.6 SLAM与导航(415�Q?/span>
�?f��n)题�Q?19�Q?/span>
7�?飞行机器人(420�Q?/span>
17.1 引言�Q?20�Q?/span>
17.2 构成�Q?21�Q?/span>
17.3 动力学模型(423�Q?/span>
17.4 控制�Q?27�Q?/span>
17.5 定位GPS�Q?29�Q?/span>
17.6 视觉里程计(431�Q?/span>
�?f��n)题�Q?34�Q?/span>




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